Analyse
Ce qu'a observé le jury
Synthèse Hadamard du rapport officiel — citations, chiffres et conseils du jury.
Présentation du sujet
Sujet sur le robot humanoïde LOLA développé par l'Université de Munich (180 cm, 55 kg, 25 degrés de liberté, vitesse de marche 5 km/h). Calculatrice autorisée. Trois parties : (1) stabilité du robot bipède via le polygone de sustentation et le ZMP, (2) mesure de l'effort de contact avec le sol, (3) performances de l'asservissement angulaire du tronc. Document-réponse de 12 pages distribué avec l'énoncé.
Structure de l'épreuve
- Partie I — Partie 1 — Stabilité du robotNiveau attendu
Conditions de maintien du contact au sol pendant la marche : projection du centre de gravité dans le polygone de sustentation, position du ZMP (Zero Moment Point). Vérification du cahier des charges (longueur de foulée 150 cm max, accélération 1,39 m/s²). Statique du solide.
- Partie II — Partie 2 — Mesure de l'effort de contact avec le solDifficile
Étude des capteurs d'effort 6 axes équipant chaque pied. Modélisation, traitement du signal, justification du choix de capteurs.
- Partie III — Partie 3 — Asservissement angulaire du troncDifficile
Performances de la boucle d'asservissement contrôlant l'orientation du tronc. Schéma-blocs, fonction de transfert, critères classiques (rapidité, précision, stabilité, marges).
Chapitres clés à maîtriser
Ressources
Téléchargements
Sujet officiel, corrigé Hadamard et rapport jury — tout en un endroit.
FAQ
