Analyse
Ce qu'a observé le jury
Synthèse Hadamard du rapport officiel — citations, chiffres et conseils du jury.
Présentation du sujet
Sujet sur le robot humanoïde LOLA développé par l'Université de Munich (180 cm, 55 kg, 25 degrés de liberté, vitesse de marche 5 km/h). Calculatrice autorisée. Trois parties : (1) stabilité du robot bipède via le polygone de sustentation et le ZMP, (2) mesure de l'effort de contact avec le sol, (3) performances de l'asservissement angulaire du tronc. Document-réponse de 12 pages distribué avec l'énoncé.
Structure de l'épreuve
- Partie I — Partie 1, Stabilité du robotNiveau attendu
Conditions de maintien du contact au sol pendant la marche : projection du centre de gravité dans le polygone de sustentation, position du ZMP (Zero Moment Point). Vérification du cahier des charges (longueur de foulée 150 cm max, accélération 1,39 m/s²). Statique du solide.
- Partie II — Partie 2, Mesure de l'effort de contact avec le solDifficile
Étude des capteurs d'effort 6 axes équipant chaque pied. Modélisation, traitement du signal, justification du choix de capteurs.
- Partie III — Partie 3, Asservissement angulaire du troncDifficile
Performances de la boucle d'asservissement contrôlant l'orientation du tronc. Schéma-blocs, fonction de transfert, critères classiques (rapidité, précision, stabilité, marges).
Chapitres clés à maîtriser
Bosse chaque chapitre sur d'autres sujets de concours qui le couvrent.
Contexte
L'épreuve S2I 2015
L'épreuve S2I (Sciences Industrielles de l'Ingénieur) Mines-Ponts MP 2015 s'est déroulée début mai 2015, durée 3h, coefficient 4. Calculatrice autorisée. Document-réponse de 12 pages distribué avec l'énoncé.
Sujet sur le robot humanoïde LOLA, développé par l'Université de Munich (180 cm, 55 kg, 25 degrés de liberté, vitesse de marche 5 km/h max, hauteur du centre de gravité 105 cm). Trois parties : (1) stabilité du robot bipède via le polygone de sustentation et le ZMP (Zero Moment Point), avec respect du cahier des charges (foulée 150 cm max, accélération 1,39 m/s²) ; (2) mesure de l'effort de contact avec le sol via les capteurs 6 axes des pieds ; (3) performances de l'asservissement angulaire du tronc. Les questions suivent une progression logique mais les parties peuvent être abordées indépendamment.
Méthode Hadamard
Comment aborder ce sujet
Trois leviers spécifiques pour ce sujet :
- Lecture intégrale du sujet recommandée par l'énoncé avant de commencer, c'est dans les consignes officielles. Repère les questions « bonus » faciles dans chaque partie.
- Maîtriser le polygone de sustentation et le ZMP en partie 1, c'est de la statique du solide. La projection du centre de gravité doit rester dans le polygone pour qu'il n'y ait pas basculement.
- Pour la partie 3, schématiser le bloc-diagramme avant tout calcul : entrée de consigne, retour, correcteur, FT du système. Les performances (rapidité, précision, stabilité) découlent du diagramme.
Ressources
Téléchargements
Sujet officiel, corrigé Hadamard et rapport jury — tout en un endroit.
FAQ