Analyse
Ce qu'a observé le jury
Synthèse Hadamard du rapport officiel — citations, chiffres et conseils du jury.
Présentation du sujet
Sujet en 2 parties indépendantes (2h chacune conseillé). Partie 1 (Sciences de l'Ingénieur) : exosquelette de bras ABLE 1D développé par le CEA LIST. 1.1 modélisation dynamique du coude humain (masse, couples, frottements). 1.2 modèle simplifié, paramètres mécaniques. 1.3 modèle de l'humain et linéarisation. Asservissement imbriqué vitesse/position avec correcteurs réglés pour stabilité, rapidité, précision, vérifié par simulation au port d'une masse en bout de bras. Partie…
Structure de l'épreuve
- Partie I — Partie 1.1 — Modélisation du coude humain (dynamique)(Q1-Q4)Niveau attendu
Centre de masse G₁, masse m₁, moment d'inertie J₁ de l'avant-bras, frottement visqueux C_v1=−ν₁(dθ₁/dt), couple humain C₁ pour mettre en mouvement. Q1-Q4 abordées par 80-95 %.
- Partie II — Partie 1.2 — Modèle simplifié exosquelette + humain(Q5-Q10)Difficile
Modèle équivalent simplifié déterminant les paramètres mécaniques caractéristiques. Q5-Q10 : 70-92 % d'abord.
- Partie III — Partie 1.3 — Asservissement boucle fermée (correcteurs vitesse/position)(Q11-Q17)Difficile
Linéarisation, correcteurs réglés pour stabilité, rapidité, précision. Vérifié par simulation. Q11-Q17 : 30-65 % d'abord.
- Partie IV — Partie 2.1 — Flambement d'une structure élastique en compression(Q1-Q10)Difficile
Au-delà d'un seuil d'effort, la structure fléchit en configuration d'énergie minimale. Q1-Q10b : 10-95 %, chute claire après Q4.
- Partie V — Partie 2.2 — Cristal liquide smectique A (extension d'épaisseur)(Q11-Q15)Très difficile
Empilement de couches, instabilité élastique macroscopique liée aux déformations microscopiques. Q11-Q15 : 25-67 %.
Chapitres clés à maîtriser
Ressources
Téléchargements
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